https://wykxwyc.github.io/2019/03/21/Small-Talk/
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内参：三个量，焦距，成像平面上X/Y方向上的平移，X/Y方向上各自的缩放比例（或者说fx，fy，cx，cy两个焦距，两个平移），他们可以组成一个内参矩阵K。
外参:两个量，相机从世界坐标系转换到相机坐标系的旋转R以及平移t。
TOF(Time of Flight)，直译为飞行时间法。它的工作原理是通过给被测目标连续发送光脉冲，然后在传感器端接收从物体返回的光信号，最后通过计算发射和接收光信号的飞行（往返）时间来得到被测目标的距离。 与超声波测距不同的是超声波测距对反射物体要求比较高，面积小的物体，如线、锥形物体就基本测不到，而TOF对被测物体要求的尺寸、面积等要求更低，测距精度高、测距远、响应快。 与3D结构光相比，TOF技术发射的不是散斑，而是面光源，因此在一定距离内，TOF的光信息不会出现大量的衰减。其优势在于工作距离更远，适用于手机后置镜头。
事实上，无人驾驶中的激光雷达中也可以用到TOF技术，而用于消费型电子产品中的TOF相机主要由光源、感光芯片、镜头、传感器、驱动控制电路以及处理电路等几部分关键单元组成，TOF相机包括发射照明模块和感光接收模块两个核心部分。
2)3D结构光(三维结构光)
3D结构光技术是通过近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被摄物体上，再由专门的红外摄像头进行采集。这种具备一定结构的光线，会因被摄物体的不同深度区域，而采集不同的图像相位信息，然后通过运算单元将这种结构的变化换算成深度信息，获得三维结构。 TrueDepth 采用的就是结构光技术，即一种光解码技术，将光线结构化，将光线投射到物体上，形成畸变，然后另一个摄像机对畸变进行捕捉，通过三角法测量原理获得三维成像，结构光方案功耗低、精度高，对于近距离人脸识别来说，具备应用优势。
径向畸变:与相机中心点距离r有关，距离越远，畸变(变小/变大)越多。本质与透镜形状有关。
切向畸变:沿着某个过一基点的向量方向上，与基点的垂直距离越大，畸变越大。本质与透镜的安装位置有关。
参考链接：https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52950141
图像金字塔解决的问题是角点不具有方向性和尺度的弱点，《SLAM十四讲》page135，